Polski English

Robot mobilny RoMEG

Laboratoryjny robot mobilny ROMEGAT jest platformą mobilną przystosowaną do poruszania się w pomieszczeniach zamkniętych, jak również w terenie. Pojazd ma wymiary 78 x 70 x 78 cm. Napęd stanowią dwa silniki prądu stałego napędzające po dwa koła (lewe i prawe). Manewrowanie robota odbywa się poprzez różnicowanie prędkości kół lewych i prawych. Robot posiada możliwość modyfikacji napędu do układu trójkołowca w przypadku poruszania się w pomieszczeniach zamkniętych o gładkich podłożach. 

W robocie zastosowano koła pneumatyczne o średnicy 350 mm, dzięki czemu prześwit pod spodem robota wynosi 10,7 cm. Umożliwia to pokonywanie przeszkód o wysokości dochodzącej do 10 cm.

Robot zasilany jest akumulatorami żelowymi o napięciu 24V. Akumulatory ładowane są przez dołączoną ładowarkę zewnętrzną. Instalacja elektryczna robota umożliwia pracę komputera nadrzędnego z zewnętrznego źródła zasilania.

Układ sterowania składa się z dwóch podstawowych elementów: niskopoziomowego sterownika obsługującego napędy, układu zasilania, zewnętrznego pulpitu, zderzaków i przycisków stopu awaryjnego oraz komputera klasy PC, pełniącego funkcję jednostki nadrzędnej. Niskopoziomowy sterownik może komunikować się z komputerem oraz zewnętrznym pulpitem. Podczas gdy komputer jest połączony ze sterownikiem, zewnętrzny pulpit nie ma możliwości sterowania robotem. Sterowanie z pulpitu zewnętrznego umożliwia ręczne kierowanie robotem za pomocą ręcznego manipulatora. Funkcja ta jest przewidziana podczas parkowania robota, lub ręcznego przestawiania. Dodatkową funkcją sterownika jest monitorowanie stanu naładowania akumulatorów oraz temperatury wewnątrz pojazdu. W przypadku rozładowania akumulatorów, lub przekroczeniu dopuszczalnej temperatury robot zostaje automatycznie wyłączony.

Zastosowaną jednostką nadrzędną jest przemysłowy komputer Advantech ARK 1388. Komputer typu wbudowanego, nie posiada wentylatorów ani innych ruchomych części dysków i przeznaczony jest dla pojazdów mobilnych. Ze sterownikiem nadrzędnym komunikuje się przez magistrale RS 485. Dodatkowo komputer wyposażono w moduł WiFi oraz odbiornik GPS. Dodatkowo robot został wyposażony w moduł inercyjny X-SENS MTI, umożliwiający rejestracją zmiany orientacji platformy mobilnej.

Schemat układu sterowania robota ROMEG

W robocie przewidziano montaż trzech skanerów laserowych na specjalne zamontowanej poprzecznej szynie montażowej. Za nią umieszczono dodatkowe wzdłużne szyny przystosowane do montażu dodatkowego wyposażenia. W tylnej części robota zainstalowano stelaż umożliwiający montaż anten (WIFI, GPS), oraz modułu MTI.

DANE TECHNICZNE ROBOTA ROMEGAT

I. Parametry Fizyczne

1.   Długość - 78 cm

2.   Szerokość - 70 cm

3.   Wysokość - 65 cm (78 cm z antenami)

4.   Prześwit - 10 cm

5.   Masa bazy mobilnej - 80 kg

6.   Udźwig - 20 kg

II. Zasilanie

1.   Napięcie zasilania - 24V DC

2.   Czas pracy do 4 h w zależności od właściwości podłoża

3.   Możliwość pracy z zasilaniem zewnętrznym (moduł sterujący)

4.   Zabezpieczenie przed rozładowaniem akumulatorów

III. Osiągi

1.   Prędkość do 1.5 m/s

2.   Maksymalne nachylenie pojazdu do 15°

3.   Maksymalna wysokość przeszkody do 10 cm       

IV. Układ jezdny

1.   4 kołowy- opcjonalnie (po minimalnej modyfikacji) 3 kołowy:

2.   W przypadku napędu 4 kołowego napęd na wszystkie koła

- możliwa jazda w terenie

3.   Skręcanie za pomocą napędu różnicowego

4.   Koła: pneumatyczne

V. Układ sterowania

1.   Niskopoziomowy sterownik napędów połączony z przemysłowym komputerem nadrzędnym

2.   Wstrząsoodporny układ sterowania

3.   Nadrzędny układ sterowania wykonany w standardzie przemysłowym

VI. Dodatkowe wyposażenie

1.   Zderzaki z przednie i tylne

2.   Moduły nawigacji GPS i inercyjny

3.   Zaczepy do mocowania trzech laserów MLS 111

4.   Możliwość mocowania dodatkowego wyposażenia na uniwersalnych szynach mocujących.

5.   Światła sygnalizacyjne.

6.   Przyciski stopów awaryjnych

VII. Komputer sterujący:

·      Procesor Core 2 Duo U7500 1.06 GHz

·       2 GB RAM DDR2

·       VGA, LVDS

·       Ethernet, 1 x RS-232, 3 x RS-232/422/485, 4 x USB 2.0

·       GPIO: 4 izolowane wejścia cyfrowe, 2 wyjścia przekaźnikowe

·       MiniPCI

·       Wbudowany 50-kanałowy odbiornik GPS

·       Obsługa Compact Flash

·       WLAN,

·        IP40

·       Zasilanie 24V

Kontakt:

 Artur Jaśkiewicz

Materials Engineers Group sp. z o.o.

Wołoska 141

02-507, Warszawa

T. 22 234 8104

F. 22 234 8750

e-mail: a.jaskiewicz@megroup.pl

© Megroup  *  powered by Typo3